기아자동차는 당시 준중형 시장에서 경쟁력을 잃고 있었던 캐피탈을 대신할 차가 필요하였다. 당초 기아자동차는 일본의 마쓰다 패밀리아의 섀시를 가져와 차체만 독자 개발하여 준중형 시장에 진입하려 하였으나, 그 이전에 프라이드의 생산과 개량 작업에서 기아자동차가 보인 능력에 경계심을 가져 기아자동차의 성장을 견제하고자 했던 마쓰다는 기아자동차의 의뢰를 거부하게 되었다. 당시 기아자동차가 보유하고 있었던 유일한 승용차인 프라이드의 성장 한계에 직면하고 있던 기아자동차는 마쓰다로부터의 기술 도입이 좌절되자 진퇴양난에 빠지게 되었다. 이로 인하여 포드와 함께 UW-52 프로젝트를 진행하다, 우여곡절 끝에 스포티지의 독자 개발을 추진하게 된 기아자동차는 스포티지의 개발 과정에서 얻은 개발 노하우를 기본으로, 창업 이래의 숙원이던 고유 모델의 확보를 위하여 S-Car라는 또 하나의 프로젝트를 발족하게 되었다. 이 프로젝트를 통하여 전륜구동 플랫폼을 독자적으로 만들게 되었다. 당시 대한민국 자동차 산업에서는 무모하다고 생각될 만큼의 모험적인 시도였으나, 프로젝트는 순조롭게 진행되었다. 이와 더불어 독자적인 가솔린 엔진의 개발도 시작되었다. 이러한 과정을 거쳐 개발된 세피아는 1991년에 개최된 도쿄 모터쇼에 스포티지와 함께 출품되어 주목을 받았고, 마침내 1992년 9월 22일에 출시되었다. 세피아는 출시 후 준중형 시장에서 경쟁 차종에 비하여 인기가 낮던 자사의 기존 캐피탈을 대신하여 높은 인기를 얻어 기아자동차의 베스트 셀러로 자리매김하였다. 당시의 세피아는 매끈하고 세련된 스타일과 경쾌한 달리기 성능으로 한때 공공 도로의 제왕으로 불리기도 하였으며, 우수한 응답성 및 경쾌한 스피드로 초기 시승 및 평가에서 예상을 뛰어넘는 호평을 받았다. 당시 대한민국에서 만들어진 자동차의 최고 시속이 180km/h를 채 넘기지 못한 시절에 200km/h를 상회하는 뛰어난 주행 성능을 보였다. 오디오에 있어서도 파격적인 성능의 3DIN 7밴드 EQ를 장착(일부는 CD 플레이어가 옵션으로 선택 가능)한 인켈의 고성능 카 스테레오를 장착하였다. 이로 인해 당시 국산차 중 최초로 최단 기간 10만대 판매를 달성했다. 1993년에는 93 대전 엑스포의 공식 차량으로 지정되기도 하였다. 컨버터블도 공개되었으나, 양산되지 못한 채 콘셉트카에서 마무리되었다.

구분	1.5ℓ SOHC	1.5ℓ DOHC	1.8ℓ DOHC
전장 (mm)	4,430
전폭 (mm)	1,700
전고 (mm)	1,410
축거 (mm)	2,560
윤거 (전, mm)	1,465
윤거 (후, mm)	1,455
승차 정원	5명
변속기	수동 5단 자동 4단
구동 형식	전륜 구동
연료	가솔린
배기량 (cc)	1,498		1,793
최고 출력 (ps/rpm)	90/5,500	101/5,000	130/6,000
최대 토크 (kg*m/rpm)	13.1/3,000	14.0/4,000	17.0/4,000
서스펜션 (전)	맥퍼슨 스트럿
서스펜션 (후)	듀얼 링크
연비 (km/ℓ)	15.2(수동)/ 13.2(자동)	15.3(수동)/ 13.5(자동)	13.6(수동)/ 11.7(자동)