다이너스티의 후속 차종으로 개발되었으나, 계획이 변경되어 다이너스티의 상급 차종으로 바뀌어 1999년 4월 28일에 출시되었으며, 현대자동차와 미쓰비시 자동차 공업의 업무 제휴에 의하여 공동 개발되었다. 공동 개발에 참여하였던 현대자동차에서는 대한민국에서 에쿠스라는 차명으로 팔렸으며, 수출명으로 센티니얼이라는 차명도 사용되었다. 일본에서는 미쓰비시 자동차 공업에서 세단은 프라우디아, 스트레치드 리무진은 디그니티라는 차명으로 판매되었으나, 판매가 부진하여 2001년에 조기 단종되었다. 기교를 억제하고, 직선을 강조한 디자인은 고급차를 찾는 당시의 고객의 취향에 맞춘 것이라고 할 수 있다. 당시로서는 파격적인 보증 기간인 3년 6만km의 무보수 정비 프로그램인 플래티넘 서비스를 대한민국 최초로 선보여 대한민국 자동차 업계에 프리미엄 마케팅을 본격적으로 도입하였다.^[2] 초기에는 V6 3.5ℓ 시그마 MPI 엔진과 미쓰비시가 개발한 직분사 방식인 V8 4.5ℓ 오메가 GDI 엔진이 탑재되었고, 출시 5개월 뒤인 1999년 9월 8일에 그랜저 XG(3세대)에도 탑재되었던 V6 3.0ℓ 시그마 MPI 엔진이 추가되었다.^[3] 그러나 하이 옥탄에 세팅되어 있었던 V8 4.5ℓ 오메가 GDI 엔진은 당시 대한민국에서 고급 휘발유를 판매하는 주유소가 적어 대한민국 실정에 맞지 않아 추후 V8 4.5ℓ 오메가 MPI 엔진으로 대체되었다. 모든 엔진에는 5단 자동변속기(V6 3.0ℓ 시그마 MPI 엔진은 F5A51-2, V6 3.5ℓ 시그마 MPI 엔진은 F5A51-3, V8 4.5ℓ 오메가 GDI/MPI 엔진은 F5AH1)가 조합되었으며, 대한민국산 자동차 최초로 차량 자세 제어 장치(VDC)가 적용되었다. 2003년 11월 12일에는 페이스 리프트를 거침과 동시에 제동시 하중이 집중되는 전륜에 초대형 17인치 디스크와 4 피스톤 알루미늄 캘리퍼를 적용하여 제동 거리를 8% 단축시켰으며, 엔진 룸 내에 전방 충돌 감지 센서를 적용하였다. 엔진 및 파워 트레인 계통의 보증 기간을 5년 10만km으로 연장하였다.^[4] 2005년 2월 16일에는 현대자동차에서 자체 개발한 V6 3.8ℓ 람다 MPI 엔진이 탑재되었고, 동시에 V6 3.0ℓ 시그마 MPI 엔진은 삭제된 2005년형이 선보였다. 이 외에도 최고급 브랜드 이미지 강조를 위하여 V8 4.5ℓ 오메가 MPI 엔진을 탑재한 트림의 수직형 라디에이터 그릴을 모든 트림에 적용하여 외관의 고급화를 실현하였고, 이모빌라이저가 내장된 최첨단 스마트 키 시스템을 적용하여 편의성과 보안성을 높였다.^[5] 2006년 2월 6일에는 기존의 V6 3.5ℓ 시그마 MPI 엔진을 대체하는 V6 3.3ℓ 람다 MPI 엔진이 적용된 2006년형이 선보였다. 1세대 에쿠스는 데뷔 첫 해인 1999년에 5,637대를 판매하여 쌍용 체어맨의 4,162대를 제치고, 단숨에 대한민국 고급차 시장의 선두로 나서게 되었다. 2008년 12월에 생산이 중단될 때까지 대한민국에서만 총 11만여 대가 판매되었고, 이후 2세대 에쿠스가 출시되기 전까지 재고 차량이 판매되었다.

구분	V6 3.0ℓ MPI 시그마 (세단)	V6 3.5ℓ MPI 시그마 (세단)	V8 4.5ℓ MPI 오메가 (세단)	V8 4.5ℓ GDI 오메가 (세단)	V6 3.5ℓ MPI 시그마 (리무진)	V8 4.5ℓ MPI 오메가 (리무진)	V8 4.5ℓ GDI 오메가 (리무진)
전장 (mm)	5,065				5,335
전폭 (mm)	1,870
전고 (mm)	1,465				1,475
축거 (mm)	2,830				3,080
윤거 (전, mm)	1,615
윤거 (후, mm)	1,615
승차 정원	4명(퍼스트 클래스 VIP 시트 적용시) 5명
변속기	자동 5단
서스펜션 (전/후)	맥퍼슨 스트럿/멀티 링크
구동 형식	전륜 구동
엔진 형식	G6CT	G6CU	G8AB	G8AA	G6CU	G8AB	G8AA
연료	가솔린
배기량 (cc)	2,972	3,497	4,498		3,497	4,498
최고 출력 (ps/rpm)	203/6,000	220/5,500 (이후 210/5,500으로 변경)	270/5,500	260/5,000	220/5,500 (이후 210/5,500으로 변경)	270/5,500	260/5,000
최대 토크 (kg*m/rpm)	27.6/4,000	32.0/3,500 (이후 31.0/3,500으로 변경)	38.0/4,500	38.8/3,500	32.0/3,500 (이후 31.0/3,500으로 변경)	38.0/4,500	38.8/3,500
연비 (km/ℓ)	8.8(자동 5단) (이후 7.5(자동 5단)로 변경)	8.0(자동 5단) (이후 7.2(자동 5단)로 변경)	7.7(자동 5단) (이후 6.8(자동 5단)로 변경)	8.0(자동 5단)	7.7(자동 5단) (이후 7.0(자동 5단)으로 변경)	7.5(자동 5단) (이후 6.7(자동 5단)로 변경)	7.9(자동 5단)